Jetson AGX Xavier - Velodyne VLP-16 연결 및 시각화

Jetson Xavier, Velodyne VLP-16 연결 및 시각화

 
 
환경은 다음과 같다.
Hardware : Jetson AGX Xavier, Velodyne VLP-16
Software : Ubuntu 20.04, Ros Noetic
 
먼저 라이다를 Jetson에 연결하여 데이터가 정상적으로 들어오는지 확인해보고자 한다.
 
이전에 rplidar s1을 사용했을땐 USB-A를 삽입하여 사용이 가능했는데, vlp-16는 이더넷을 연결하여 통신하도록 되어있었다. 전원을 연결하면 자동으로 라이다가 작동하기 시작한다. 이후 이더넷을 Jetson 후면에 연결하였다.

상단 - 라이다 인터페이스 박스, 하단 - 젯슨

 
우분투 Settings을 실행하고 네트워크 탭에 들어온다.
 
이후 설정은 다음 페이지를 참조했다.
https://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials/Getting%20Started%20with%20the%20Velodyne%20VLP16

velodyne/Tutorials/Getting Started with the Velodyne VLP16 - ROS Wiki

 
 

 

1. IP 주소 설정

 
시작하기 앞서, 젯슨의 Wifi는 꺼두는 것을 권한다.
네트워크 탭에 들어와 Wired 오른쪽의 + 아이콘을 누르면 ip 설정창이 나타나는데 이름은 원하는 대로 지어준 후, IPv4 탭으로 들어가 준다.

네트워크 설정

Manual 방식으로 바꿔주고,
ip 주소는 192.168.1.X (X는 201을 제외한 1~254 사이의 값을 입력하면 된다. 필자는 102로 설정하였다.)
마스크는 255.255.255.0
게이트웨이는 0.0.0.0
Routes의 자동을 비활성화하고 Use this connection only  for resources on its network를 체크한 뒤 Apply 버튼을 눌러준다.

이후 터미널창을 열고 (ifconfig를 통해 eth0가 맞는지 확인하고, 다르다면 해당 값을 입력하도록 한다.)
$ sudo ifconfig eth0 192.168.3.X (X는 위와 동일하게 102로 설정했다.)
$ sudo route add 192.168.1.201 eth0 (이때 1.201은 라이다의 ip이다. 보통은 1.201이지만 만약 연결이 되지 않는다면 라이다의 CD 케이스에서 찾아볼 수 있다고 한다.) 
를 입력하여준다.

 
 

2. ROS 패키지 설치

 
$ sudo apt-get install ros-noetic-velodyne (로스 버전이 다르다면 noetic 대신에 해당하는 버전을 입력하면 된다.)
 
먼저 워크스페이스를 만든다. 
$ mkdir fusion (이름은 퓨전이라고 지었다)
$ cd fusion && mkdir src
$ cd src && git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git

GitHub - ros-drivers/velodyne: ROS support for Velodyne 3D LIDARs

 
$ cd ..
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -y (noetic이 아니라면 해당하는 로스 버전을 입력해주면 된다. ros2는 뒤에 -r 옵션을 추가하면 된다.)
$ catkin_make
 

 

3. Rviz를 통해 시각화

 
$ roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
 
이후 Rviz를 실행시키고 ADD → By topic → /velodyne_points의 PointCloud2를 선택하고 OK하면!!
아마 아무것도 보이지 않을것이다.
 
Fixed Frame의 map을 velodyne으로 수정하면 라이다 데이터가 보일 것이다.
혹은 터미널에 $ rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 1 map velodyne 10 을 입력해도 된다.

따봉을 날리고 있는 필자가 이 안에 숨어있다.

 
라이다 데이터가 성공적으로 들어오고 있음을 확인했다.